La historia tiene lugar en una ciudad común japonesa, la ciudad de Fuyuki.

Escondido de la sociedad, ha habido una guerra mortal en esta ciudad. Siete magos conocidos como «Masters» convocan a poderosos familiares llamados «Servants», luchando todos entre sí hasta que quede solo uno. Se dice que el último que alcance el Santo Grial, les será concedido su deseo. Solo unos pocos saben cuándo comenzó esta Guerra y qué es el Santo Grial, pero la guerra está a punto de comenzar de nuevo este año.

El personaje principal es Emiya Shirou, quien perdió a sus padres en un incendio y fue adoptado por un hombre que se llamaba a sí mismo hechicero. Admirando a su padrastro, se ha estado entrenando para ser también un hechicero. Sin embargo, no tenía talento y apenas podía usar un solo tipo de magia. Su padrastro ya falleció y hoy en día es un hechicero sin ninguna habilidad ni conocimiento. Pero a su pesar se ve envuelto en la Guerra del Santo Grial cuando invoca accidentalmente a Saber, quien se dice que es el servant más fuerte de todos …

Heaven’s Feel es una de las rutas de Fate / stay night y en la que la heroína principal de esta ruta es Sakura Matou.